公元前十九年秋天，维吉尔抵达意大利港口布林迪西时，身体已经极差。他本想去希腊和小亚细亚，用三年时间打磨史诗的最后一稿。在雅典，他遇见从东方返回的屋大维，被劝同行归国；途经墨伽拉时他在烈日下染了热病，勉强撑到布林迪西，于九月二十一日去世，终年五十一岁。
这位诗人一生只留下三部诗作，却一部比一部重。《牧歌》十首写了三年，牧羊人对歌的田园里，藏着内战中失地农民的隐痛——第一首里那句“逃离故土，离开甜美的田园”，写的正是他家乡曼图亚一带土地被征去安置退伍兵的真事。《农事诗》四卷写了七年，分别讲种粮、植树、畜牧、养蜂，师法古希腊诗人赫西俄德的《工作与时日》，是受屋大维的亲信梅塞纳斯之嘱而作，既教人耕作，也为久经内战的意大利祈求安定。史诗《埃涅阿斯纪》十二卷，他前后写了约十一年。据他的传记作者多纳图斯和苏维托尼乌斯记述，他先用散文把分卷大纲写定，再随兴把段落改写成诗，哪段来了兴致就先写哪段；他形容自己写诗像母熊舔崽——初生的崽子模糊不成形，要一点点舔出模样。他出手极慢，一天常常只磨出几行。
《埃涅阿斯纪》讲述特洛伊英雄埃涅阿斯在城破之后背着父亲、牵着儿子逃出火海，在海上长年漂泊，到迦太基与女王狄多相爱，又服从天命割舍私情，最终抵达意大利，与当地部族血战立足。史诗开篇第一句便是“我要说的是战争和一个人的故事”。罗马民族的起源由此被接到特洛伊，屋大维所在的尤利乌斯家族，也顺势成了埃涅阿斯之子尤路斯的后裔。据说屋大维的姐姐屋大维娅听他朗诵第六卷中悼念亡子马尔凯鲁斯的段落，当场晕倒。
临终前，维吉尔仍不满意。他嘱咐友人瓦里乌斯和图卡把手稿烧掉，理由是作品尚未完成——十二卷里还留着约六十行未及润色的半成品诗句。两位友人拒绝执行，屋大维更直接下令：保存手稿，只做最小限度的整理，不得增饰。瓦里乌斯后来只删去明显残缺的半行，全书便原样出版。
维吉尔葬在那不勒斯通往普特奥利的大道旁，墓在后世成为凭吊之地。墓志铭相传是他自撰：“曼图亚生我，卡拉布里亚夺我，帕耳忒诺珀今葬我；我歌唱过牧场、农田和战争。”三句话正好对应他的三部书。据说庞贝城的墙壁上，也留有普通人抄写的他的诗句。他想烧掉的那部未定稿，此后两千年里被当作罗马文学的最高成就，学校里一代代罗马孩子背诵维吉尔，就像背诵荷马。一个完美主义者最不满意的作品，恰恰成了一个民族最珍视的声音。
❝他想把诗稿烧掉，朋友没有听。从此罗马有了自己的史诗。有时候，一个人最不满意的作品，恰恰是后人最珍视的那一部。❞