爱比克泰德约五十五年前后生于弗里吉亚的希拉波利斯，生为奴隶。他的名字在希腊语中意为「被获得的」——连名字都是财产的标记。
他后来成为尼禄皇帝获释奴埃帕弗洛狄图斯的奴隶，在罗马跟随斯多葛派哲学家穆索尼乌斯·鲁弗斯学习，最终获得自由。关于他的腿疾，一种说法是天生，另一种说法是被主人打断。他终身腿有残疾，行走一瘸一拐。无论哪种说法，他本人都把身体的残缺视为无关紧要之事。
获释后他在罗马教哲学，直到八十九年或九十三年图密善皇帝驱逐意大利境内所有哲学家，他被迫迁往希腊西北部的尼科波利斯，在那里建立学校，教学直到约一三五年去世。终身未婚，晚年收养了一个孩子，孩子的父母无力抚养。
他一生没有亲自著述。我们今天能看到的一切，都来自他的学生尼科波利斯的阿里安。阿里安后来成为罗马参议员和地方长官，他听过爱比克泰德的课，把讲学内容记录下来，编为八卷《论说集》（今存四卷）和一本《手册》。阿里安在序言里强调，他尽量忠实保留爱比克泰德的原话，没有添加任何自己的修饰。
《手册》开篇就是他的核心教诲：「世间万物，有些在我们权能之内，有些不在。在我们权能之内的，是判断、意愿、欲望、厌恶——总之，一切属于我们自己的行为。不在我们权能之内的，是身体、财产、名声、职位——总之，一切不属于我们自己的东西。」
这就是后世概括的「控制二分法」：区分可控与不可控。可控的是我们的判断和选择，不可控的是外物和他人。真正的善在于德性的行动，唯一的恶在于恶性的行动。外在的事物——健康、财富、名声——本身无关紧要，重要的是我们如何运用它们。爱比克泰德的教导核心是：「不要要求事情按你希望的那样发生，而要希望事情按它们实际发生的那样发生，这样你就能过得好。」这句话后来成为斯多葛哲学的经典表述。他的教导吸引了来自罗马各地的学生。后来成为皇帝的马可·奥勒留在《沉思录》中多次引用他的话。爱比克泰德与马可·奥勒留是斯多葛派最知名的两个代表：一个是奴隶出身的教师，一个是坐拥天下的皇帝，两人在同一个哲学里找到了各自的位置。爱比克泰德用一生诠释了他的教诲：身体可以被束缚，腿可以被折断，但心灵的自由是任何人都拿不走的。爱比克泰德的哲学对后世影响深远。他的「控制二分法」成为认知行为疗法的思想源头之一。两千年后的今天，他的教导仍然适用：你无法控制发生在你身上的事，但你可以控制你对它的反应。
❝他生为奴隶，腿有残疾，一生没有写下过一个字。但他的学生记下了他的话，话穿越了两千年还在说：你能控制的只有你自己，剩下的，放手。❞